一
前言

UDS（统一诊断服务）是车上很重要的一个诊断协议，但除非能接触到实际项目，否则目前没见过有开源的能进行真实 UDS 诊断的练习板，纯讲理论没啥意思。

我在闲鱼买了一套 UDS_bootloader 的源码，目前跑通了几个 UDS 服务的功能，水一篇文章，介绍一下如何通过一块 STM32 的开发板实际练习 UDS 诊断，配套固件也会传上来，师傅们可以自己买板子烧进去练习。

二
环境配置

硬件

STM32F103ZE 开发板，用来跑我们的 UDS 代码的。

TJA1050 CAN 控制器接口模块，用来转换 CAN 信号的，淘宝卖的默认是没有排针的，要是自己有电烙铁可以焊上排针，方便接杜邦线。

CAN 调试仪，用来与 STM32 建立 CAN 通信的，什么品牌无所谓，我用 PCAN 习惯了。

Jlink 或 STlink（主要是烧写固件的，最好买带这个排线的，不然自己按照引脚定义去接杜邦线去嗷）。

还需要一些杜邦线用来连接这几个硬件设备。

软件

软件主要是用两个，一个是 Jflash（https://www.segger.com/products/debug-probes/j-link/tools/j-flash/about-j-flash/#software）用来烧录固件，当然如果你用别的调试器就选择对应的软件即可，一个是 TSMaster（https://github.com/TOSUN-Shanghai/TSMaster/releases）用来进行 CAN 通信的（夸一夸 TSMaster，个人觉得很好用。

硬件连接

Jlink 直接通过排线与 STM32 开发板相连即可，STM32 右边的 USB 接口是个串口可以看 UART 日志。

TJA1050 的 RX 接 STM32 的 PA11，TX 接 STM32 的 PA12，VCC 接STM32 的 5V，GND 接 STM32 的 GND。

TJA1050 的 CANH 接 CAN 分析仪的 CAN_H、CANL 接 CAN 分析仪的 CAN_L（ 这里以 PCAN 为例）。

固件刷写

安装好 Jflash 之后打开，选择新建项目。

点击三个点，在输入框输入 STM32F103ZE 过滤出来，选择下面那个短的，然后 ok。

把两个固件都拖到右边的数据文件窗口，然后点击 Target -> Production Programming 烧写固件（hex 文件都是记录着地址信息的，直接烧录即可）。

然后打开串口调试工具，波特率设置为 115200，按下复位键看看是不是有输出了，如下输出说明正常。

三
UDS通信

UDS 定义了一系列的服务，每个服务都有自己的 ID 即 SID（Service Identifier），接下来通过开发板实际进行 UDS 诊断通信体验一下，具体理论知识可以参考网上其他文章或者直接看 14229 的标准，文末我会上传附件。

22 通过ID读数据

22 服务通过 ID 读取数据，例如读取当前会话状态的 ID 是 F1 86，那么可以使用 7DF # 03 22 F1 86 来读取当前会话，F1 86 后面跟的 01 就是当前会话状态。

在 14229 标准里面还有很多 ID，比如 F1 90 读取 VIN 码等（开发板暂未实现），以及厂商也会自定义 ID。

10 诊断会话控制

先使用 7DF # 03 22 F1 86 读取当前会话。

切换到扩展会话 7DF # 02 10 03 然后 0x22 读取会话确认一下 7DF # 03 22 F1 86，一般在扩展会话进行一些高权限的操作，比如读写数据。

切换到编程会话 7DF # 02 10 02 此时观察串口可以看到进入到了 bootloader 的代码中，一般在这个会话状态进行刷写烧录相关操作。

当进入非默认会话后如果不及时发送 3E 维持会话，过一阵就会退回默认会话。

3E 会话维持

前面 10 服务提到，如果不及时发送会话维持，过一阵就会退回到默认会话，会话维持的服务是 3E。

有两种子功能，00 和 80。

7DF # 02 3E 00 表示需要诊断服务端响应。

7DF # 02 3E 80 表示不需要诊断服务端响应，具体表现为你发送之后并不会收到回应。

27 安全访问

在 ECU 中很多数据和功能都需要通过安全访问之后才能访问或使用，安全访问的流程大致为：诊断仪发出安全访问请求，ECU 回复一个 seed，诊断仪根据 seed 计算出 key 返回给 ECU，ECU 检查 key 是否正确，若正确则通过。

这时候就得注意区分一下物理寻址和功能寻址了，前面通过 7DF 进行功能寻址，所有 ECU 都能收到的，虽然我们的实验只有 STM32 这一块板子，但实际在车上肯定不是，而且可能一堆不同厂商的 ECU，那解锁安全访问的算法必然也要不同，所以 27 服务的时候要使用物理寻址，指定哪个 ECU。

但这玩意都是代码里定义的呀，我们咋知道呢，可以使用 CaringCaribou 这个工具去探测嗷，比如我这里探测的结果是：0x721。

那接下来就可以请求 seed 了，发送 721 # 02 27 01 发现报错了。

那么切换到扩展会话 7DF # 02 10 03，然后发送维持会话 7DF # 02 3E 80，再次请求便可得到种子，但是我们并不知道怎么从种子算出密钥呀，这时候就要反编译固件分析逻辑了，可以把 app.hex 拖到 IDA 里面以 ARM 小端格式打开，搜索字符串，我把 SeedToKey 字符串加在了代码里方便定位。

转成伪代码可以看到具体逻辑，a1 就是传进来的 seed，v2 就是计算出来的 key。

让 chatGPT 写个 Python 脚本计算一下。

def factory_security_seed_to_key(seed):
    seed = int.from_bytes(seed.to_bytes(4, 'little'), 'big')  #切换大小端序
    xor = 0x4368656e  # ASCII "Chen"
    key = seed ^ xor
    print(f"Key after xor: 0x{key:08X}")
    for i in range(32):
        if key & 0x80000000:
            key = (key << 1) ^ xor
        else:
            key = key << 1
    return key & 0xFFFFFFFF # 限制为32位整数
seed_value = 0x34023105  # 用你实际的种子值替换这里的数值
result = factory_security_seed_to_key(seed_value)
print(f"Seed: 0x{seed_value:08X}, Key: 0x{result:08X}")

请求种子。

计算。

返回密钥，成功通过安全访问。

如果你多次发错密钥，则会得到一个否定响应，表示尝试解锁次数已经达到了设定的上限。

11 复位功能

先进扩展会话，再发送 7DF # 02 11 01。

可以在串口中观察到设备重启，与按下复位按键效果是一样的。

四
TODO

因为原来那个卖家是卖 UDS_bootloader 的，也就是通过 UDS 刷写升级 app 的，因此很多功能并没有实现，也没有实现的必要。等把目前他实现的功能梳理出来之后试试能不能自己写点，实现一个完整的 UDS 练习板。

球分享

球点赞

球在看